兩個相互接觸的物體，當它們要發生或已經發生相對運動時，就會在接觸面上產生一種阻礙物體相互運動的力，這種力就叫做摩擦力(f)。摩擦力只可能產生在相互接觸的物體之間，不接觸的物體間不存在摩擦力。要發生相對運動是指兩個接觸的物體接觸面間有相對運動的趨勢(例如沿水平方向推講臺，但沒有推動，這就是因為地面對講臺有摩擦力);已經發生相對運動是指已經在相對運動(例如在冰面上滑動的冰壺最終會停止，是因為冰面對冰壺有摩擦作用)。

一個物體在另一個物體表面滑動時受到的摩擦力，叫做滑動摩擦力。其方向總是跟接觸面相切，并且跟物體與相對運動方向相反。滑動摩擦力的大小跟壓力的大小和接觸面的粗糙程度有關：物體在另一物體表面上運動，壓力越大，滑動摩擦力越大;在相同壓力下，物體在不同物體的表面上運動，表面越粗糙，滑動摩擦力越大。可以由公式f=N來計算滑動摩擦力的大小，為滑動摩擦系數(即摩擦力和壓力之間的比值)，N是壓力(支持力)。

一個物體與另一個物體接觸，并且有相對運動趨勢(但沒有相對運動)時所受到的摩擦力叫做靜摩擦力。其方向跟接觸面相切，并且跟物體相對運動趨勢方向相反。

一個物體在另一個物體表面上滾動時所受到的摩擦力叫做滾動摩擦力。輪子在地面上滾動時會產生滾動摩擦。相同條件下，滾動摩擦力要比滑動摩擦力小得多，正因為如此，在地上拖動一圓筒比滾動一圓筒困難得多。

在生活中，摩擦有時是有益的，有時是有害的。例如人走路、騎車、握筆，傳送帶傳送就需要增大摩擦。而像機器運轉時，格零件之間的摩擦就是有害的，它使機器發熱，既降低了機器工作效率，又加快了零件的磨損。可以通過增大壓力或使接觸面變粗糙來增大摩擦，可以通過減小壓力、使接觸面變光滑或將滑動摩擦變為滾動摩擦來減小摩擦。

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